| 基於觀測器與積分控制之馬達位置軌跡追蹤控制器設計 | |
|---|---|
| 學年 | 110 |
| 學期 | 1 |
| 發表日期 | 2021-08-18 |
| 作品名稱 | 基於觀測器與積分控制之馬達位置軌跡追蹤控制器設計 |
| 作品名稱（其他語言） | |
| 著者 | 劉智誠; 周永山; 林怡仲; 黎家昇 |
| 作品所屬單位 | |
| 出版者 | |
| 會議名稱 | 2021 National Conference on Advanced Robotics (NCAR) |
| 會議地點 | Taipei, Taiwan |
| 摘要 | 本論文針對用於機器人之伺服馬達設計一個位置軌跡追蹤控制器，主要之研究項目可分為三大部分：(1)系統鑑別、(2)觀測器設計以及(3)位置軌跡追蹤控制器設計。本論文利用系統鑑別技術設計伺服馬達模型與觀測器，其中觀測器主要用於狀態估測。在控制器設計上，結合極點佈置、積分控制來設計及實現控制器，在有無負載之情況，皆可同時滿足追蹤性及穩定性。因此，本論文所提之方法適用於負載隨時改變之機器人馬達。 |
| 關鍵字 | 馬達控制;觀測器;積分控制;極點佈置 |
| 語言 | zh_TW |
| 收錄於 | |
| 會議性質 | 國內 |
| 校內研討會地點 | 無 |
| 研討會時間 | 20210818~20210819 |
| 通訊作者 | 劉智誠 |
| 國別 | TWN |
| 公開徵稿 | |
| 出版型式 | |
| 出處 | 2021 National Conference on Advanced Robotics (NCAR) |
| 相關連結 |
機構典藏連結 ( http://tkuir.lib.tku.edu.tw:8080/dspace/handle/987654321/121514 ) |
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