二輪車模糊控制之直行策略模擬
學年 108
學期 1
發表日期 2019-11-08
作品名稱 二輪車模糊控制之直行策略模擬
作品名稱（其他語言）
著者 李祖添; 劉智誠; 周亮穎
作品所屬單位
出版者
會議名稱 中華民國第二十七屆模糊理論及其應用研討會
會議地點 新北市，台灣
摘要 本論文以機器人作業系統做為軟體系統平台，使用Gazebo模擬器建立FIRA (Federation of International Robot-Sport Association)競賽中HuroCup組別的競走(Sprint)項目場地，並將二輪車機器人之3D模型匯入Gazebo模擬器，讓二輪車機器人可在模擬場地中自由移動。 本論文使用Gazebo提供之攝影機模組作為影像輸入，機器人在經過色彩校正、過濾雜訊與物件分割等影像處理後，便能得到感興趣之物件，作為地圖資訊與機器人視覺之用。機器人利用自身之視覺辨識場地上的目標物，得知二輪車機器人目前所在位置後，應用模糊系統概念設計二輪車機器人的移動控制器，控制二輪車機器人之移動速度與旋轉速度，進而達到目標物接近再後退以完成比賽。從模擬結果可知，本論文的方法能有效的修正二輪車機器人的移動軌跡，並完成任務。
關鍵字 二輪車;模糊控制;Gazebo;機器人作業系統
語言 zh_TW
收錄於
會議性質 國內
校內研討會地點 淡水校園
研討會時間 20191108~20191109
通訊作者
國別 TWN
公開徵稿
出版型式
出處
相關連結

機構典藏連結 ( http://tkuir.lib.tku.edu.tw:8080/dspace/handle/987654321/118313 )