基於Gazebo之人形機器人的崎嶇地形路徑規劃
學年 108
學期 1
發表日期 2019-11-08
作品名稱 基於Gazebo之人形機器人的崎嶇地形路徑規劃
作品名稱（其他語言）
著者 李祖添; 劉智誠; 陳宗勳
作品所屬單位
出版者
會議名稱 中華民國第二十七屆模糊理論及其應用研討會
會議地點 新北市，台灣
摘要 本論文針對小型人形機器人，提出一個基於機器人作業系統(Robot Operating System, ROS)上，對於不平坦之複雜地形的路徑規劃方法，並實現於Gazebo模擬器之上。在影像處理方面，使用Gazebo提供之攝影機模組作為影像輸入，在經過色彩校正、過濾雜訊與物件分割得出感興趣之物件後，作為虛擬地圖資訊。在定位方面，使用自製機器人3D模組的位置作為地圖原點，判斷機器人在整個不平坦地形上的位置所在，同時以機器人的視覺影像來校正與不平坦地形的角度誤差。在導航方面，本論文提出一種對不平坦的複雜地形做出困難行走區域的判斷方法，使用A*演算法做路徑規劃，使機器人盡可能地避開困難區域。在實驗結果中可見，本論文所提出之方法能夠在已知環境中，避免機器人走在容易跌倒的高風險區域且順利抵達目的地。
關鍵字 中樞模式產生器;複雜地形;A*演算法;Gazebo;人形機器人;機器人作業系統;A* algorithm;Central Pattern Generator;Gazebo;Humanoid Robot;Robot Operating System (ROS);Uneven terrain
語言 zh_TW
收錄於
會議性質 國內
校內研討會地點 淡水校園
研討會時間 20191108~20191109
通訊作者
國別 TWN
公開徵稿
出版型式
出處
相關連結

機構典藏連結 ( http://tkuir.lib.tku.edu.tw:8080/dspace/handle/987654321/118314 )