| 多軸伺服機構精確運動控制分析 | |
|---|---|
| 學年 | 86 |
| 學期 | 1 |
| 發表日期 | 1997-10-04 |
| 作品名稱 | 多軸伺服機構精確運動控制分析 |
| 作品名稱（其他語言） | Analysis of Accuracy Motion Control for Multi-axis Servomechanisms |
| 著者 | 王治平; 李韋鴻; 王銀添; 楊勝明 |
| 作品所屬單位 | 淡江大學機械與機電工程學系 |
| 出版者 | |
| 會議名稱 | 第十屆全國自動化科技學術研討會=Automation 1997 |
| 會議地點 | 臺中, 臺灣 |
| 摘要 | 本文探討多軸伺服機構之精確運動控制。我們建立二維及三維空間路徑誤差的幾何模式; 根據路徑誤差的幾何模式設計多軸機構交插耦合控制器, 以改善運動路徑誤差。本研究也規劃多軸命令的產生方法, 產生之命令提供作為多軸伺服機構控制器的參考輸入, 模擬結果顯示交插耦合控制在高速度或速度變化大的時候, 性能優於傳統的前饋與PID控制, 能有效降低路徑誤差。 This research investigates accuracy motion controls for multi-axis servomechanisms. We create geometric models of contour errors in two- and three-dimensional spaces. Based on these models, a cross- coupling controller is design to improve contour errors. A command generator for three- spline straightline and circular path is also developed. The generated motion command is used as reference inputs for multi-axis servomechanism controllers. In the cases of high speed or large speedrate variation, the simulation results show that the performance of the cross-coupling controller is much better than traditional feedforward and PID controllers. |
| 關鍵字 | 多軸伺服機構;運動控制;交插耦合控制器;Multi Axis Servomechanism;Motion Control;Cross Coupling Controller |
| 語言 | zh_TW |
| 收錄於 | |
| 會議性質 | 國內 |
| 校內研討會地點 | |
| 研討會時間 | 19971004~19971005 |
| 通訊作者 | |
| 國別 | TWN |
| 公開徵稿 | Y |
| 出版型式 | 紙本 |
| 出處 | 第十屆全國自動化科技學術研討會論文集第一冊=Automation '97 (Volume I)，頁283-288 |
| 相關連結 |
機構典藏連結 ( http://tkuir.lib.tku.edu.tw:8080/dspace/handle/987654321/96418 ) |
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