教師資料查詢 | 類別: 會議論文 | 教師: 翁慶昌 Wong Ching-chang (瀏覽個人網頁)

標題:夾爪控制器的設計與實現
學年105
學期1
發表日期2016/11/09
作品名稱夾爪控制器的設計與實現
作品名稱(其他語言)
著者翁慶昌彭千恩
作品所屬單位
出版者
會議名稱National Conference on Fuzzy Theory & Its Applications (iFUZZY)
會議地點Taichung, Taiwan
摘要本論文提出一個可選擇夾爪力道模式之控制方法來設計實現一個夾爪系統,本論文使用Arduino微處理器為系統的控制板來確認夾爪是否有夾緊物件。依據不同的夾爪力道模式以及夾取時電流感測器所感測的電流值,本論文設計一個模糊控制器來決定一個可以夾取物件之直流有刷馬達的速度。其原理是當夾爪接觸物件時會產生阻力,並且會使馬達的電流產生變化,利用電流的變化來控制馬達轉速。由實驗結果可知,本論文所提之控制方法確實可以提升夾爪的開合速度與精準度。
關鍵字夾爪;電流感測器;模糊控制器;Gripper;Current Transducer;Fuzzy Controller
語言中文
收錄於
會議性質國內
校內研討會地點
研討會時間20161109~20161111
通訊作者
國別中華民國
公開徵稿
出版型式
出處iFUZZY 2016
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