教師資料查詢 | 類別: 會議論文 | 教師: 翁慶昌 Wong Ching-chang (瀏覽個人網頁)

標題:動態避障下之路徑規劃
學年89
學期2
發表日期2001/05/29
作品名稱動態避障下之路徑規劃
作品名稱(其他語言)Path Planning for Dynamic Obstacle Avoidance
著者翁慶昌; 侯惠傑; 賴宏仁
作品所屬單位淡江大學電機工程學系
出版者臺北縣淡水鎮淡江大學
會議名稱第三屆海峽兩岸航空太空學術研討會
會議地點臺北市, 臺灣
摘要本論文所提出的路徑搜尋法目的是為了讓機器人在動態的環境之下,作即時的路徑規劃。而所提出的方法主要是讓機器人在目標及障礙物都處於動態的情況之下,能夠即時的避開障礙物來逼近所追求的目標。經由模擬的結果,證明在各種不同的狀況下,機器人能在避開障礙物的前提之下來逼近所追求的目標。;A mobile robot navigation system that combines a new path planningapproach with fuzzy system is proposed in this paper. The algorithmplans a suitable path in the field, such that the robot can avoidmovable obstacles in real time, and reach the goal from initialposition. First, the temporary target of mobile robot will bedetermined according to the positions of robot and obstacles in thevisional information. Next, a fuzzy controller is designed forcontrolling the mobile robot to approach the temporary target.Finally, the path from initial position to goal is composed of severalsmall temporary sections that are designed by the conditions of mobilerobot and obstacles in real time. Some simulation results areillustrated the effectiveness of the proposed algorithm.
關鍵字路徑規劃;避障;機器人;模糊系統;Path Planning;Obstacle Avoidance;Robot;Fuzzy System
語言中文
收錄於
會議性質兩岸
校內研討會地點淡水校園
研討會時間20010529~20010530
通訊作者
國別中華民國
公開徵稿Y
出版型式紙本
出處第三屆海峽兩岸航空太空學術研討會論文集頁335-340
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