基於幾何方法的無人機編隊飛行與防撞設計
學年 107
學期 2
發表日期 2019-04-23
作品名稱 基於幾何方法的無人機編隊飛行與防撞設計
作品名稱（其他語言）
著者 朱弘正; 蕭照焜
作品所屬單位
出版者
會議名稱 第十一屆海峽兩岸航空太空學術研討會
會議地點 淡江大學
摘要 本論文主要是研究無人機編隊飛行(UAV Formation Flight)的導引律與防撞控制，編隊飛行導引律 的部分採用領導及追隨的控制方法(Leader-Follower Method)，設定理想僚機(Desire Follower)的位 置，計算僚機(Follower) 與理想僚機之間的誤差，將非線性的系統線性化並設計控制器，完成導引律 的數學式。防撞控制分為長僚機的防撞方法與僚機間的防撞方法，長僚機的防撞方法採用幾何碰撞 錐法的方式，基於幾何方法，考慮視線向量(Line-of-Sight Vector)和相對速度向量，加上碰撞半徑的 限制來形成判斷條件，採取變更航向角的方式來完成長僚機的防撞。僚機間的防撞也是採取幾何的 方式，考慮僚機間的距離形成單一判斷條件，採取變更僚機的加速度來完成防撞。最後在模擬中加 入速度和加速度的限制，設計直線、轉彎和隊形變換的方式觀察編隊飛行和防撞控制在 MATLAB 上 的模擬結果。
關鍵字 編隊飛行;領導及追隨的控制方法;防撞控制;變換隊形
語言 zh_TW
收錄於
會議性質 兩岸
校內研討會地點 淡水校園
研討會時間 20190423~20190424
通訊作者 蕭照焜
國別 TWN
公開徵稿
出版型式
出處
相關連結

機構典藏連結 ( http://tkuir.lib.tku.edu.tw:8080/dspace/handle/987654321/117609 )