無人飛行載具分布式多微控器飛行控制系統發展環境設計
學年 103
學期 1
發表日期 2014-11-18
作品名稱 無人飛行載具分布式多微控器飛行控制系統發展環境設計
作品名稱（其他語言）
著者 蕭照焜; 洪為勝
作品所屬單位 淡江大學航空太空工程學系
出版者 新北市：淡江大學
會議名稱 第九屆海峽兩岸航空太空學術研討會
會議地點 淡水, 台灣
摘要 本文探討分布式多微控制器系統之設計。首先建構一個以DSPIC微控制器為核心的系統架構，此架構由三個子系統組成，分別為感測及姿態角計算模組、控制模組、及地面控制站。感測器包含三軸陀螺儀、加速儀、及電子羅盤與一個GPS接收器。感測及姿態角計算模組由四張電路板組成，分別是電源控制板, 感測器板, 主控制板及次控制板。感測器與主控制板及主控制板與次控制板之間透過I2C通訊介面建構成一個獨立的網路控制系統，主控制板上的微控制器扮演MASTER 的角色，其餘為SLAVE。整個硬體設計採模組化之設計，因此組合主控制板及次控制板即可成為系統之控制模組使用。本設計之核心為具DSP運算功能的多顆微控制器，並在此系統上實現複雜的非線性卡曼濾波，執行姿態角計算。感測及姿態角計算模組與控制模組透過USART傳遞資料。因為本系統為模組化設計，我們可以很容易地擴充系統的航電需求。
關鍵字 分布式控制系統; 延遲補償; 無人飛行載具
語言 zh_TW
收錄於
會議性質 兩岸
校內研討會地點
研討會時間 20141118~20141119
通訊作者 蕭照焜
國別 TWN
公開徵稿 Y
出版型式 紙本
出處 第九屆海峽兩岸航空太空學術研討會論文集
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