| 旋翼型無人載具之非線性動態模擬 | |
|---|---|
| 學年 | 95 |
| 學期 | 1 |
| 發表日期 | 2007-11-30 |
| 作品名稱 | 旋翼型無人載具之非線性動態模擬 |
| 作品名稱（其他語言） | Simulation of Nonlinear Dynamics of Unmanned Aerial Helicopter |
| 著者 | 曾奕智; Tseng, Y. C; 蕭富元; Hsiao, F. Y.; 陳延銓; Chen, Y. C.; 朱崇傑; Chu, C. C. |
| 作品所屬單位 | 淡江大學航空太空工程學系 |
| 出版者 | 中山科學研究院及國防大學 |
| 會議名稱 | 第16屆國防科技學術研討會96年度國防科技學術合作計畫成果發表會 |
| 會議地點 | 桃園, 臺灣 |
| 摘要 | 本論文在探討發展小型無人直昇機"翔蛉"(H-Ling，為雷虎翼手龍90級)的參數化模型及利用各種系統鑑別的技術來鑑別參數，包括ARX、CIFER和PEM。此項計畫的最終目標是建立一個全功能的自主飛行旋翼機。我們首先簡短回顧了小型直昇機的運動方程式，然後簡單介紹PEM的數學原理。藉由收集到的試飛數據，我們將直昇機的參數全數鑑別出來。本文亦提供利用各種鑑別理論所得的圖表，來呈現這些結果的一致性，也間接證明那些結果的正確性。 In this paper we are going to develop a parameterized model for a small-scale unmanned helicopter H-Ling (a Thunder Tiger Raptor-90) and its identification using various techniques, including ARX, CIFER and PEM. The ultimate goal of this project is to extend the current work to build a fully functional autonomous rotorcraft. The equations of motion of a small-scaled rotorcraft are briefly reviewed first. We then briefly introduce the mathematics of PEM. With the flight test data, we obtain the identified parameters of the dynamical model. Numerical simulations and table of identified parameters are provided to show the consistency and correctness of our results. |
| 關鍵字 | 無人直昇機;系統鑑別;雷虎翼手龍90無人直昇機;預測誤差估測法Unmanned aerial helicopter (UAH);System identification;Raptor-90;Prediction error estimation methods (PEM) |
| 語言 | zh_TW |
| 收錄於 | |
| 會議性質 | 國內 |
| 校內研討會地點 | |
| 研討會時間 | 20071130~20071130 |
| 通訊作者 | 國防大學理工學院 |
| 國別 | TWN |
| 公開徵稿 | Y |
| 出版型式 | |
| 出處 | 第16屆國防科技學術研討會96年度國防科技學術合作計畫成果發表會論文集，8頁 |
| 相關連結 |
機構典藏連結 ( http://tkuir.lib.tku.edu.tw:8080/dspace/handle/987654321/84776 ) |
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