具備自然互動能力之智慧型家管機器人關鍵軟硬體組件之開發與整合-子計畫二：智慧型家管機器人之立體視覺以及多特徵物體辨識之設計與實現
學年 98
學期 1
出版（發表）日期 2010-01-01
作品名稱 具備自然互動能力之智慧型家管機器人關鍵軟硬體組件之開發與整合-子計畫二：智慧型家管機器人之立體視覺以及多特徵物體辨識之設計與實現
作品名稱（其他語言） Project Ii: Design and Implementation of Stereo Visual and Multiple Characteristic Object Recognition for Intelligent Home Care Robot
著者 江正雄
單位 淡江大學電機工程學系
描述 計畫編號：NSC99-2221-E032-028
委託單位 行政院國家科學委員會
摘要 在未來的家庭中，家管機器人將會是生活不可或缺的夥伴。機器人視覺為機器人系統中一個非常重要的關鍵，機器人必須使用機器人視覺來作空間定位、標的物辨識、目標距離估測、以及標的物座標判定，因此機器人視覺系統可說是機器人系統的靈魂。本研究計畫主要目的是要研製一系列供家管機器人使用的視覺系統模組，以利此家管機器人與家庭成員的互動。在機器人服務中，必須建立具人機互動生活伴侶機器人，以及人機學習互動生活伴侶機器人等功能，因此對視覺之需求非常殷切。我們計劃以CCD感測器搭配視訊監視器為本機器人視覺系統的視覺感測器，這個機器人視覺系統必須具備以下各模組：物件辨識與追蹤模組、資料儲存與分類模組、雙眼視覺模組、多攝影機協同設計模組、身份與行為辨識模組、以及未知物品學習辨識模組。 本研究計畫為一個三年期之研究計畫，第一年的研究主題為機器人視覺的技術開發，其中以進階電腦視覺技術為主，研發快速視覺處理之演算法，將所開發之演算法的模擬與驗證以Borland C++ Builder來實現。第二年之研究主題將延續第一年研發之演算法以Borland C++ Builder方式加以實現，而我們將進一步對機器人雙眼視覺加以研究，希望對機器人視覺模組作進一步的改良。第三年將所製作出來的多固定式攝影機配合移動式攝影機於總計畫之家管機器人中。
關鍵字 機器人視覺; CCD感測器; 物件辨識與追蹤模組; 資料儲存與分類模組; 雙眼視覺模組; 多攝影機協同設計模組; 身份與行為辨識模組; 以及未知物品學習辨識模組; Robotic Vision; CCD Sensor; Object Recognition and Tracking Module; Data Storage and Classification Module; Stereo Vision Module; Multiple Camera Co-working Module; Identification and Behavior Module; Object Learning Module
語言 zh_TW
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