教師資料查詢 | 類別: 會議論文 | 教師: 劉智誠 LIU, CHIH-CHENG (瀏覽個人網頁)

標題:二輪車模糊控制之直行策略模擬
學年108
學期1
發表日期2019/11/08
作品名稱二輪車模糊控制之直行策略模擬
作品名稱(其他語言)
著者李祖添; 劉智誠; 周亮穎
作品所屬單位
出版者
會議名稱中華民國第二十七屆模糊理論及其應用研討會
會議地點新北市台灣
摘要本論文以機器人作業系統做為軟體系統平台,使用Gazebo模擬器建立FIRA (Federation of International Robot-Sport Association)競賽中HuroCup組別的競走(Sprint)項目場地,並將二輪車機器人之3D模型匯入Gazebo模擬器,讓二輪車機器人可在模擬場地中自由移動。
本論文使用Gazebo提供之攝影機模組作為影像輸入,機器人在經過色彩校正、過濾雜訊與物件分割等影像處理後,便能得到感興趣之物件,作為地圖資訊與機器人視覺之用。機器人利用自身之視覺辨識場地上的目標物,得知二輪車機器人目前所在位置後,應用模糊系統概念設計二輪車機器人的移動控制器,控制二輪車機器人之移動速度與旋轉速度,進而達到目標物接近再後退以完成比賽。從模擬結果可知,本論文的方法能有效的修正二輪車機器人的移動軌跡,並完成任務。
關鍵字二輪車;模糊控制;Gazebo;機器人作業系統
語言中文
收錄於
會議性質國內
校內研討會地點淡水校園
研討會時間20191108~20191109
通訊作者
國別中華民國
公開徵稿
出版型式
出處
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