教師資料查詢 | 類別: 會議論文 | 教師: 周永山 Chou Yung-shan (瀏覽個人網頁)

標題:基於反覆學習控制的機械手臂即時繪圖系統模擬
學年106
學期2
發表日期2018/06/28
作品名稱基於反覆學習控制的機械手臂即時繪圖系統模擬
作品名稱(其他語言)
著者汪培聖; 周永山
作品所屬單位
出版者
會議名稱2018中華民國系統科學與工程研討會(NSSSE'18)
會議地點國立臺北大學
摘要本論文設計一個基於反覆學習控制(iterative
learning control)的機械手臂即時繪圖系統。過往使用
的方法需人工選取座標點與編輯機械手臂畫圖路徑,
這些流程皆會耗費大量時間。因此,本論文採用機械
手臂末端點平面運動模型,導入反覆學習控制,應用
於此軌跡追蹤控制問題。本論文運用使追蹤誤差收斂
的設計條件, 其為一線性矩陣不等式(linear matrix
inequality, LMI),藉由Matlab 軟體迅速解得學習控制
參數。最後,執行數值模擬,證實此方法是一個快
速、可靠的軌跡路徑追蹤方法。
關鍵字反覆學習控制;機械手臂;追蹤控制;路徑規劃
語言中文
收錄於
會議性質國內
校內研討會地點
研討會時間20180628~20180630
通訊作者周永山
國別中華民國
公開徵稿
出版型式
出處2018中華民國系統科學與工程研討會(NSSSE'18)
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