基於反覆學習控制的機械手臂即時繪圖系統模擬
學年 106
學期 2
發表日期 2018-06-28
作品名稱 基於反覆學習控制的機械手臂即時繪圖系統模擬
作品名稱（其他語言）
著者 汪培聖; 周永山
作品所屬單位
出版者
會議名稱 2018中華民國系統科學與工程研討會(NSSSE'18)
會議地點 國立臺北大學
摘要 本論文設計一個基於反覆學習控制(iterative learning control)的機械手臂即時繪圖系統。過往使用 的方法需人工選取座標點與編輯機械手臂畫圖路徑， 這些流程皆會耗費大量時間。因此，本論文採用機械 手臂末端點平面運動模型，導入反覆學習控制，應用 於此軌跡追蹤控制問題。本論文運用使追蹤誤差收斂 的設計條件， 其為一線性矩陣不等式(linear matrix inequality, LMI)，藉由Matlab 軟體迅速解得學習控制 參數。最後，執行數值模擬，證實此方法是一個快 速、可靠的軌跡路徑追蹤方法。
關鍵字 反覆學習控制;機械手臂;追蹤控制;路徑規劃
語言 zh_TW
收錄於
會議性質 國內
校內研討會地點 無
研討會時間 20180628~20180630
通訊作者 周永山
國別 TWN
公開徵稿
出版型式
出處 2018中華民國系統科學與工程研討會(NSSSE'18)
相關連結

機構典藏連結 ( http://tkuir.lib.tku.edu.tw:8080/dspace/handle/987654321/117695 )

SDGS 優質教育