教師資料查詢 | 類別: 會議論文 | 教師: 劉昭華 LIU CHAO-HWA (瀏覽個人網頁)

標題:HexaSlide並聯式機械手臂之正向位置分析
學年96
學期1
發表日期2007/11/23
作品名稱HexaSlide並聯式機械手臂之正向位置分析
作品名稱(其他語言)Forward Position Analysis of Hexaslide Type Parallel Manipulators
著者劉昭華
作品所屬單位淡江大學機械與機電工程學系
出版者
會議名稱機械固力學門成果發表會
會議地點臺北市, 臺灣
摘要本文是針對六自由度並聯式機械手臂HexaSlide,解出其正向位置分析的解析解。HexaSlide機械手臂可以有以下幾種形式: Hexaglide、HexaM、或Linapod,本文所建議的分析方法可以使用在以上任何形式的機械手臂,並求出其正向位置分析的解析解。方法是首先找出機械手臂的等效機構(Equivalent mechanism),亦即傾斜的3RS並聯式手臂,接著利用活動平台上三個球窩接頭間距離為已知常數,可得到三個多項式方程組,再利用席維斯透析消去法(Sylvesterdialytic elimination method),求解出方程組的實根並解出活動平台位置。本文亦發展出可判定桿件間是否交錯的方法,而且也利用逆向位置分析,來驗證正向位置分析結果。;The purpose of this study is to determine analytical solutions to the forward position analysis of the six degree-of-freedom parallel manipulator HexaSlide. A HexaSlide parallel manipulator may take the following three forms: Hexaglide, HexaM, and Linapod. The solution procedure suggested in this research may deal with any of these three forms. A HexaSlide manipulator is fist transformed into its equivalent mechanism, that is, an inclined 3RS parallel manipulator; then the condition that the three spherical joints on the moving platform form an equilateral triangle leads us to obtain three polynomial equations in three unknowns. These equations are solved by using Sylvester dialytic elimination method. Each set of real roots correspond to a moving Platform's position. A method to determine if the links are crossed is also developed in this study. Solutions so obtained are verified by performing inverse position analysis.
關鍵字並聯式機械手臂;正向位置分析;機構運動學;Hexaglide;HexaSlide;Parallel manipulators;Kinematics of macninery
語言中文
收錄於
會議性質國內
校內研討會地點
研討會時間20071123~20071123
通訊作者
國別中華民國
公開徵稿Y
出版型式紙本
出處機械固力學門成果發表會論文集9頁
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