6R 串接式機械手臂之奇異位置
學年 98
學期 1
發表日期 2010-11-16
作品名稱 6R 串接式機械手臂之奇異位置
作品名稱（其他語言） Kinematic Singularity of a 6R Serial Manipulator
著者 Lin, Chao-Hwa; 劉昭華; Yu, Che-Jung; 游哲榕
作品所屬單位 淡江大學機械與機電工程學系
出版者 臺北縣淡水鎮 : 淡江大學航空太空工程學系
會議名稱 第七屆海峽兩岸航空太空學術研討會
會議地點 臺北縣, 臺灣
摘要 航太及機械構件的製造、加工、及組裝過程經常藉用機械手臂。本文是針對一種由6 個旋轉接頭連 接而成的串接式機械手臂，探討此機構的奇異位置。此機械手臂可出現在機械加工或是雙足機器人的 腿部，當機械手臂運動至奇異位置時，機構無法繼續作動，因此在路徑規畫時須避開這些位置。本文 利用螺旋理論推導出機械手臂的Jacobian 矩陣，並利用矩陣的行列式找出發生奇異位置的條件。本文 找出此機構之工作空間內沒有奇異位置的區域，並顯示數個奇異構形，以及探討這些奇異構形的性質。 Robot manipulators are widely used in manufacturing, surface finishing, or assembly of aerospace or mechanical components. In this study the singularity analysis of a 6R serial manipulator is performed. The manipulator may be used in a manufacturing process or as a leg in a biped robot. The manipulator cannot perform any further motion when it is in a singular configuration, hence such configurations should be avoided during path planning. The Jacobian matrices are derived by using screw theory, from which all positions causing singularity may be obtained. The singularity-free region in the workspace is also located in this study.
關鍵字 串接式機械手臂;雙足機器人;運動奇異性;奇異位置;螺旋理論;6R serial manipulators;biped robots;kinematic singularity;singular positions;screw theory
語言
收錄於
會議性質 兩岸
校內研討會地點 淡水校園
研討會時間 20101116~20101116
通訊作者
國別 TWN
公開徵稿 Y
出版型式
出處 第七屆海峽兩岸航空太空學術研討會論文集, pp.451-457
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機構典藏連結 ( http://tkuir.lib.tku.edu.tw:8080/dspace/handle/987654321/84702 )

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