教師資料查詢 | 類別: 研究報告 | 教師: 楊智旭 YANG JR-SYU (瀏覽個人網頁)

標題:自走式機械手臂系統行進與抓舉的控制
學年83
學期1
出版(發表)日期1995/01/01
作品名稱自走式機械手臂系統行進與抓舉的控制
作品名稱(其他語言)Control of Locomotion and Manipulation for Mobile Manipulator Systems
著者王銀添; 楊智旭
單位淡江大學機械與機電工程學系
描述計畫編號NSC84-2212-E032-008;研究期間199408~199507;研究經費210,000
委託單位行政院國家科學委員會
摘要本研究探討自走式機械手臂系統涵抓( Enveloping grasps)物件的控制和行進與抓舉的協調 控制.主要目的是要發展一套完整的自走式機 械手臂控制法則,以便應用於裝配製造上.有三個基本的因素,使得本研究非常具有挑戰性:第 一,手臂與物件系統有單向限制力的特性,系統 的可動性(Mobility)隨時間變動.亦即,每次當機械 手臂涵抓或釋放物體時,這系統的自由度和描 述系統的微分方程式之結構會改變.而且,系統 狀態方程式的輸出與輸入有耦合現象;第二,使 用輪狀帶動的自走式機械手臂系統具有運動限 制(Kinematic or nonholonomicconstraints),因此,會引入 不等式及不可積分的方程式.最後,當系統使用 剛體模式的分析時,通常會產生靜不定問題( Staticindeterminacy)以致動力方程組無法求解接觸 力.我們提出一個新的方式,以控制同時具有位 置、運動和力量限制的自走式機械手臂系統. 包括利用迴授解耦合的方法和混合控制處理機 械手臂可動性隨時間變動的問題.探討自走式 機械手臂系統受位置、運動和力量限制時的可 控制性,以及自走式機械手臂系統行進與抓舉 的協調.最後,我們將引用順應接觸模型,企圖引 用順應取代剛體以解決靜不定問題,並探討其 可控制性.本研究所發展的控制法則在製造業 上,有很廣泛的應用.我們將探討自走式機械手 臂系統在裝配製造上執行涵抓、行進與抓舉和 組合動作之控制與協調的電腦模擬和實驗驗證 .
關鍵字自走式機械手臂;涵抓;裝配製造;運動限制;靜不定問題;混合控制;Mobile manipulator system;Enveloping grasp;Assembly operation;Kinematicconstraint;Static indeterminacy;Hybrid control
語言
相關連結
Google+ 推薦功能,讓全世界都能看到您的推薦!