關鍵字查詢 | 類別:會議論文 | | 關鍵字:無人飛行載具分布式多微控器飛行控制系統發展環境設計

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1 103/1 航太系 蕭照焜 教授 會議論文 發佈 無人飛行載具分布式多微控器飛行控制系統發展環境設計 , [103-1] :無人飛行載具分布式多微控器飛行控制系統發展環境設計會議論文無人飛行載具分布式多微控器飛行控制系統發展環境設計蕭照焜; 洪為勝淡江大學航空太空工程學系分布式控制系統; 延遲補償; 無人飛行載具新北市:淡江大學第九屆海峽兩岸航空太空學術研討會論文集淡江大學本文探討分布式多微控制器系統之設計。首先建構一個以DSPIC微控制器為核心的系統架構,此架構由三個子系統組成,分別為感測及姿態角計算模組、控制模組、及地面控制站。感測器包含三軸陀螺儀、加速儀、及電子羅盤與一個GPS接收器。感測及姿態角計算模組由四張電路板組成,分別是電源控制板, 感測器板, 主控制板及次控制板。感測器與主控制板及主控制板與次控制板之間透過I2C通訊介面建構成一個獨立的網路控制系統,主控制板上的微控制器扮演MASTER 的角色,其餘為SLAVE。整個硬體設計採模組化之設計,因此組合主控制板及次控制板即可成為系統之控制模組使用。本設計之核心為具DSP運算功能的多顆微控制器,並在此系統上實現複雜的非線性卡曼濾波,執行姿態角計算。感測及姿態角計算模組與控制模組透過USART傳遞資料。因為本系統為模組化設計,我們可以很容易地擴充系統的航電需求。tku_id: 000106340;2015-03-27 補正完成 by 何雯婷;Submitted by 照焜 蕭 (shiauj@mail.tku.edu.tw) on 2015-03-18T02:41:56Z&#x0D; No. of bitstreams: 0;Made available in DSpace on 2015-03-18T02:41:56Z (GMT). No. of bitstreams: 0zh_TW兩岸20141118~20141119蕭照焜YTWN第九屆海峽兩岸航空太空學術研討會淡水, 台灣<links><record><name>機構典藏連結</name><url>http://tkuir.lib.tku.edu.tw:8080/dspace/handle/987654321/100938</url></record></links>
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