會議論文
| 學年 | 106 |
|---|---|
| 學期 | 2 |
| 發表日期 | 2018-06-28 |
| 作品名稱 | 基於反覆學習控制的機械手臂即時繪圖系統模擬 |
| 作品名稱（其他語言） | |
| 著者 | 汪培聖; 周永山 |
| 作品所屬單位 | |
| 出版者 | |
| 會議名稱 | 2018中華民國系統科學與工程研討會(NSSSE'18) |
| 會議地點 | 國立臺北大學 |
| 摘要 | 本論文設計一個基於反覆學習控制(iterative learning control)的機械手臂即時繪圖系統。過往使用 的方法需人工選取座標點與編輯機械手臂畫圖路徑， 這些流程皆會耗費大量時間。因此，本論文採用機械 手臂末端點平面運動模型，導入反覆學習控制，應用 於此軌跡追蹤控制問題。本論文運用使追蹤誤差收斂 的設計條件， 其為一線性矩陣不等式(linear matrix inequality, LMI)，藉由Matlab 軟體迅速解得學習控制 參數。最後，執行數值模擬，證實此方法是一個快 速、可靠的軌跡路徑追蹤方法。 |
| 關鍵字 | 反覆學習控制;機械手臂;追蹤控制;路徑規劃 |
| 語言 | zh_TW |
| 收錄於 | |
| 會議性質 | 國內 |
| 校內研討會地點 | 無 |
| 研討會時間 | 20180628~20180630 |
| 通訊作者 | 周永山 |
| 國別 | TWN |
| 公開徵稿 | |
| 出版型式 | |
| 出處 | 2018中華民國系統科學與工程研討會(NSSSE'18) |
| 相關連結 |
機構典藏連結 ( http://tkuir.lib.tku.edu.tw:8080/dspace/handle/987654321/117695 ) |