會議論文
| 學年 | 107 |
|---|---|
| 學期 | 2 |
| 發表日期 | 2019-04-23 |
| 作品名稱 | 基於幾何方法的無人機編隊飛行與防撞設計 |
| 作品名稱（其他語言） | |
| 著者 | 朱弘正; 蕭照焜 |
| 作品所屬單位 | |
| 出版者 | |
| 會議名稱 | 第十一屆海峽兩岸航空太空學術研討會 |
| 會議地點 | 淡江大學 |
| 摘要 | 本論文主要是研究無人機編隊飛行(UAV Formation Flight)的導引律與防撞控制，編隊飛行導引律 的部分採用領導及追隨的控制方法(Leader-Follower Method)，設定理想僚機(Desire Follower)的位 置，計算僚機(Follower) 與理想僚機之間的誤差，將非線性的系統線性化並設計控制器，完成導引律 的數學式。防撞控制分為長僚機的防撞方法與僚機間的防撞方法，長僚機的防撞方法採用幾何碰撞 錐法的方式，基於幾何方法，考慮視線向量(Line-of-Sight Vector)和相對速度向量，加上碰撞半徑的 限制來形成判斷條件，採取變更航向角的方式來完成長僚機的防撞。僚機間的防撞也是採取幾何的 方式，考慮僚機間的距離形成單一判斷條件，採取變更僚機的加速度來完成防撞。最後在模擬中加 入速度和加速度的限制，設計直線、轉彎和隊形變換的方式觀察編隊飛行和防撞控制在 MATLAB 上 的模擬結果。 |
| 關鍵字 | 編隊飛行;領導及追隨的控制方法;防撞控制;變換隊形 |
| 語言 | zh_TW |
| 收錄於 | |
| 會議性質 | 兩岸 |
| 校內研討會地點 | 淡水校園 |
| 研討會時間 | 20190423~20190424 |
| 通訊作者 | 蕭照焜 |
| 國別 | TWN |
| 公開徵稿 | |
| 出版型式 | |
| 出處 | |
| 相關連結 |
機構典藏連結 ( http://tkuir.lib.tku.edu.tw:8080/dspace/handle/987654321/117609 ) |