會議論文
| 學年 | 103 |
|---|---|
| 學期 | 1 |
| 發表日期 | 2014-11-18 |
| 作品名稱 | 無人飛行載具分布式多微控器飛行控制系統發展環境設計 |
| 作品名稱（其他語言） | |
| 著者 | 蕭照焜; 洪為勝 |
| 作品所屬單位 | 淡江大學航空太空工程學系 |
| 出版者 | 新北市：淡江大學 |
| 會議名稱 | 第九屆海峽兩岸航空太空學術研討會 |
| 會議地點 | 淡水, 台灣 |
| 摘要 | 本文探討分布式多微控制器系統之設計。首先建構一個以DSPIC微控制器為核心的系統架構，此架構由三個子系統組成，分別為感測及姿態角計算模組、控制模組、及地面控制站。感測器包含三軸陀螺儀、加速儀、及電子羅盤與一個GPS接收器。感測及姿態角計算模組由四張電路板組成，分別是電源控制板, 感測器板, 主控制板及次控制板。感測器與主控制板及主控制板與次控制板之間透過I2C通訊介面建構成一個獨立的網路控制系統，主控制板上的微控制器扮演MASTER 的角色，其餘為SLAVE。整個硬體設計採模組化之設計，因此組合主控制板及次控制板即可成為系統之控制模組使用。本設計之核心為具DSP運算功能的多顆微控制器，並在此系統上實現複雜的非線性卡曼濾波，執行姿態角計算。感測及姿態角計算模組與控制模組透過USART傳遞資料。因為本系統為模組化設計，我們可以很容易地擴充系統的航電需求。 |
| 關鍵字 | 分布式控制系統; 延遲補償; 無人飛行載具 |
| 語言 | zh_TW |
| 收錄於 | |
| 會議性質 | 兩岸 |
| 校內研討會地點 | |
| 研討會時間 | 20141118~20141119 |
| 通訊作者 | 蕭照焜 |
| 國別 | TWN |
| 公開徵稿 | Y |
| 出版型式 | 紙本 |
| 出處 | 第九屆海峽兩岸航空太空學術研討會論文集 |
| 相關連結 |
機構典藏連結 ( http://tkuir.lib.tku.edu.tw:8080/dspace/handle/987654321/100938 ) |