研究報告
| 學年 | 95 |
|---|---|
| 學期 | 1 |
| 出版（發表）日期 | 2007-01-01 |
| 作品名稱 | 具有教育及競賽功能的人型機器人系統之設計與開發---子計畫二：機器人可適應性視覺即時處理之低功率系統晶片設計(I) |
| 作品名稱（其他語言） | Low Power SoC Design for Adaptive Robot Vision System(I) |
| 著者 | 江正雄 |
| 單位 | 淡江大學電機工程學系 |
| 描述 | 計畫編號：NSC96-2218-E032-003 研究期間：200708~200807 研究經費：777,000 |
| 委託單位 | 行政院國家科學委員會 |
| 摘要 | 機器人視覺為機器人系統中一個非常重要的關鍵，機器人必須使用機器人視覺來作 空間定位、標的物辨識，目標距離估測、以及標的物座標判定，因此機器人視覺系統可 說是機器人系統的靈魂。本研究計畫主要目的是要研製一個供人形機器人足球員使用的 視覺系統，以利此人形機器人進行「ROBOT CUP」與「FIRA CUP」國際機器人足球員 競賽之所需。在「ROBOT CUP」與「FIRA CUP」國際機器人足球員競賽中，機器人必 須具備踢球、避障、行進崎嶇路段、對抗、…等功能，因此對視覺之需求非常殷切。我 們計劃以CMOS 感測器為本機器人視覺系統的視覺感測器，這個機器人視覺系統必須 具備許多技術，例如：空間定位技術、色彩辨識技術，物件分割技術、移動估測、距離 估測等。根據這些技術來判斷周圍環境之影響，這些判斷都有即時性，因此需要以硬體 方式加以實現；此外，機器人之體積容量有限，因此無法容納太大的硬體基板，所以此 機器人視覺系統必須以積體電路化(IC)來實現，由於此機器人視覺系統複雜度頗高，因 此本研究計畫最後將會以系統晶片(System on Chip, SOC)方式實現此機器人視覺系統。 本研究計畫為一個三年期之研究計畫，第一年的研究主題為機器人視覺的技術開 發，其中以進階影像處理技術為主，研發快速視覺處理之演算法，將所開發之演算法加 以硬體架構化，並以FPGA 平台來驗證。第二年之研究主題將針對第一年研發之演算法 以SOC 方式加以實現，並以低功率(Low Power)及低成本(Low Cost)為目標。第三年除 了將所製作出來的機器人視覺晶片整合於總計畫之人形機器人中外，我們將進一步對機 器人雙眼視覺加以研究，希望對機器人視覺作進一步的改良。 |
| 關鍵字 | 可適性機器人視覺系統;CMOS 感測器;空間定位技術;物件分割技術;色彩辨識技術;移動估測;距離估測 |
| 語言 | |
| 相關連結 |
機構典藏連結 ( http://tkuir.lib.tku.edu.tw:8080/dspace/handle/987654321/7649 ) |