研究報告
| 學年 | 95 |
|---|---|
| 學期 | 1 |
| 出版（發表）日期 | 2007-01-01 |
| 作品名稱 | 具有教育及競賽功能的人形機器人系統之設計與開發---子計畫三：機器人即時分散嵌入式系統之研究(I) |
| 作品名稱（其他語言） | Real-Time Distributed Embedded System for Humanoid Robot(I) |
| 著者 | 李維聰 |
| 單位 | 淡江大學電機工程學系 |
| 描述 | 計畫編號：NSC96-2218-E032-004 研究期間：200708~200807 研究經費：646,000 |
| 委託單位 | 行政院國家科學委員會 |
| 摘要 | 隨著機器人技術的發展與進步，多機器人間的溝通已形成如Mark Weiser 學者所言「無所不在計算(Ubiquitous Computing)」的境界。對於競爭用途的人形機器人而言，若機器人可彼此分享由各種感測器所接收到的資料，將可在競賽中合作以取得勝利。而且，在人形機器人上存在著各式各樣重要的控制系統，例如行動控制系統、環境感知與活動偵測、高速視覺、人工智慧與知識管理以及智慧型控制系統等等。因此，一個良好的機器人共同平台將有助於整合所有不同的控制系統。為實現此目標，第一件事情是瞭解嵌入式硬體與軟體間如何溝通並執行有用的任務。機器人共通平台至少有無線通訊、硬體與軟體整合及客製化嵌入式作業系統等功能。 本計畫的提出是著眼於建置一個即時分散式嵌入式系統，支援人形機器人間的動作控制與資料溝通。首先，我們會研究多機器人間的溝通模式。然後，我們會定義上層應用系統的應用系統介面，例如自主決策系統，並且定義下層硬體的驅動程式，例如馬達與各類型感測器。除此以外，本子計畫定義一個嵌入式軟體平台，稱之為機器人軟體框架（Robot Software Framework），目的是有效再利用及模組化多機人間分散式嵌入式平台上執行的所有嵌入式軟體。 本計劃研究及實作多機器人用嵌入式軟體將有助於確保資料分享的能力，為目前世界上熱門的研究項目之一，重要性不言可喻，本計畫之進行將有助於提高國內之學術界及產業界相關領域之競爭價值。 |
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機構典藏連結 ( http://tkuir.lib.tku.edu.tw:8080/dspace/handle/987654321/7651 ) |