關鍵字查詢 | 類別:會議論文 | | 關鍵字:基於Gazebo之人形機器人的崎嶇地形路徑規劃

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1 108/1 電機系 劉智誠 助理教授 會議論文 發佈 基於Gazebo之人形機器人的崎嶇地形路徑規劃 , [108-1] :基於Gazebo之人形機器人的崎嶇地形路徑規劃會議論文基於Gazebo之人形機器人的崎嶇地形路徑規劃李祖添; 劉智誠; 陳宗勳中樞模式產生器;複雜地形;A*演算法;Gazebo;人形機器人;機器人作業系統;A* algorithm;Central Pattern Generator;Gazebo;Humanoid Robot;Robot Operating System (ROS);Uneven terrain本論文針對小型人形機器人,提出一個基於機器人作業系統(Robot Operating System, ROS)上,對於不平坦之複雜地形的路徑規劃方法,並實現於Gazebo模擬器之上。在影像處理方面,使用Gazebo提供之攝影機模組作為影像輸入,在經過色彩校正、過濾雜訊與物件分割得出感興趣之物件後,作為虛擬地圖資訊。在定位方面,使用自製機器人3D模組的位置作為地圖原點,判斷機器人在整個不平坦地形上的位置所在,同時以機器人的視覺影像來校正與不平坦地形的角度誤差。在導航方面,本論文提出一種對不平坦的複雜地形做出困難行走區域的判斷方法,使用A*演算法做路徑規劃,使機器人盡可能地避開困難區域。在實驗結果中可見,本論文所提出之方法能夠在已知環境中,避免機器人走在容易跌倒的高風險區域且順利抵達目的地。zh_TW國內淡水校園20191108~20191109是TWN中華民國第二十七屆模糊理論及其應用研討會新北市,台灣
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