關鍵字查詢 | 類別:會議論文 | | 關鍵字:二輪車模糊控制之直行策略模擬

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序號 學年期 教師動態
1 108/1 電機系 劉智誠 助理教授 會議論文 發佈 二輪車模糊控制之直行策略模擬 , [108-1] :二輪車模糊控制之直行策略模擬會議論文二輪車模糊控制之直行策略模擬李祖添; 劉智誠; 周亮穎二輪車;模糊控制;Gazebo;機器人作業系統本論文以機器人作業系統做為軟體系統平台,使用Gazebo模擬器建立FIRA (Federation of International Robot-Sport Association)競賽中HuroCup組別的競走(Sprint)項目場地,並將二輪車機器人之3D模型匯入Gazebo模擬器,讓二輪車機器人可在模擬場地中自由移動。 本論文使用Gazebo提供之攝影機模組作為影像輸入,機器人在經過色彩校正、過濾雜訊與物件分割等影像處理後,便能得到感興趣之物件,作為地圖資訊與機器人視覺之用。機器人利用自身之視覺辨識場地上的目標物,得知二輪車機器人目前所在位置後,應用模糊系統概念設計二輪車機器人的移動控制器,控制二輪車機器人之移動速度與旋轉速度,進而達到目標物接近再後退以完成比賽。從模擬結果可知,本論文的方法能有效的修正二輪車機器人的移動軌跡,並完成任務。zh_TW國內淡水校園20191108~20191109是TWN中華民國第二十七屆模糊理論及其應用研討會新北市,台灣
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