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序號 學年期 教師動態
1 101/1 電機系 李世安 副教授 研究報告 發佈 視覺伺服控制機械手臂系統,-子計畫三:機械手臂之路徑規劃與協調控制的設計與實現(I) , [101-1] :視覺伺服控制機械手臂系統,-子計畫三:機械手臂之路徑規劃與協調控制的設計與實現(I)研究報告視覺伺服控制機械手臂系統,-子計畫三:機械手臂之路徑規劃與協調控制的設計與實現(I)Design and Implementation of Path Planning and Cooperative Control for Robotic Manipulator李世安淡江大學電機工程學系機器手臂; 路徑規劃; 蟻窩演算法; 位能場; 補間器; robot manipulator; path planning; ant colony optimization; potential field; interpolator計畫編號:NSC101-2221-E032-021
 研究期間:201208~201307
 研究經費:532,000行政院國家科學委員會The object of this plan is designing a trajectory of the robot manipulator and controls it moving. This plan object is controlling the movement trajectory of the robot manipulator. Therefore this plan intends to propose two research topics in the first year. The first topic is applying the ant colony optimization algorithm to the three-dimensional path planning of the robot manipulators. We use three-dimensional trajectory simulation and visual servo control a robot manipulator to verify the robot manipulator reaching the destination quickly and effectively. In order to make the robot manipulator can smoot
2 101/1 電機系 蔡奇謚 教授 研究報告 發佈 視覺伺服控制機械手臂系統,-子計畫四:以CAD模型為基礎之視覺追蹤系統的設計與實現(I) , [101-1] :視覺伺服控制機械手臂系統,-子計畫四:以CAD模型為基礎之視覺追蹤系統的設計與實現(I)研究報告視覺伺服控制機械手臂系統,-子計畫四:以CAD模型為基礎之視覺追蹤系統的設計與實現(I)Design and Implementation of a Cad Model-Based VI Sual Tracking System蔡奇謚淡江大學電機工程學系工業機械手臂; 視覺追蹤; 姿態估測; CAD 模型建置; CPU-GPU 異質運算; Industrial robot manipulator; visual tracking; pose estimation; CAD model building; CPU-GPU heterogeneous computing計畫編號:NSC101-2221-E032-022
 研究期間:201208~201307
 研究經費:542,000行政院國家科學委員會Since an industrial robot manipulator usually works in a complex working environment, the function of object pose estimation through visual sensing becomes one of the important fundamental functions in order for the robot to perform motion planning and servo control accurately. This project aims to develop a 3D pose estimation-based visual tracking system for industrial robot manipulators to handle object tracking and pose estimation problems during motion planning and servo control tasks in a complex working environment. To achieve this, the visual tracking system requires develo
3 101/1 電機系 翁慶昌 教授 研究報告 發佈 視覺伺服控制機械手臂系統-總計畫兼子計畫一:六軸垂直關節型機械手臂機構與運動控制卡之設計與實現(I) , [101-1] :視覺伺服控制機械手臂系統-總計畫兼子計畫一:六軸垂直關節型機械手臂機構與運動控制卡之設計與實現(I)研究報告視覺伺服控制機械手臂系統-總計畫兼子計畫一:六軸垂直關節型機械手臂機構與運動控制卡之設計與實現(I)Design and Implementation of Mechanism and Motion Control Card for 6-Axis Vertical Articulated Robot Manipulator翁慶昌淡江大學電機工程學系機械手臂; 垂直關節型; 運動控制卡; 數位座標旋轉計算機; 安全行為策略; Robot Manipulator; Vertical Articulated; Motion Control Card; Coordinate Rotation Digital Computer (CORDIC); Safe Behavior Strategy計畫編號:NSC101-2221-E032-020
 研究期間:201208~201307
 研究經費:1,782,000行政院國家科學委員會本計畫之主要目的在於設計實現兩台具有工業等級的六軸垂直關節型機械手臂 (Vertical Articulated Robot Manipulator)與應用於六軸機械手臂之運動控制卡(Motion Control Card),主要有四個研究子題:(1) 機械手臂與夾爪之機構設計、(2) 機械手臂 之數學模型實現、(3) 數位座標旋轉計算機CORDIC (Coordinate Rotation Digital Computer)與安全行為實現、以及(4) 運動控制卡硬體介面實現。本計畫為兩年期的計 畫,其規劃概述如下: 第一年,本計畫擬設計實現一台六軸垂直關節型的機械手臂機構,並開發實現以 FPGA 為基礎之六軸機械手臂的運動控制卡,使機械手臂具備夾取物品與精準移動的 能力。在子題一之機械手臂的結構分析與機構實現上,本計畫擬探討如何有效的分析 與實現一台六軸垂直關節型機械手臂的機構。在子題二之正逆運動學模型的實現上, 本計畫擬探討如何有效的將正運動學(Direct Kinematics)、逆運動學(Inverse Kinematics) 以及微分運動學(Differential Kinematics)的數學模型實現在FPGA
4 101/1 電機系 劉寅春 副教授 研究報告 發佈 視覺伺服控制機械手臂系統-子計畫五:遠近端操控系統與自然互動人機介面設計與實現(I) , [101-1] :視覺伺服控制機械手臂系統-子計畫五:遠近端操控系統與自然互動人機介面設計與實現(I)研究報告視覺伺服控制機械手臂系統-子計畫五:遠近端操控系統與自然互動人機介面設計與實現(I)Design and Implementation of Remote/Local Operative Control System and Natural Interactive Human Robot Interface劉寅春淡江大學電機工程學系計畫編號:NSC101-2221-E032-023
 研究期間:201208~201307
 研究經費:514,000行政院國家科學委員會本計畫建立遠近端操控系統與自然互動人機介面設計與實現,主要分為四個子題:一、多機械手臂網路控制:研究內容為具區間時變延遲相依網路控制系統、同步化問題與共識演算控制法則;二、自然互動近端介面與虛擬工作平台:研究內容為模糊馬可夫人機互動機率模型,MSRDS虛擬工作平台與多機械手臂測試環境,多點觸控圖像介面;三、遠端手持無線與低功耗平台:研究內容為TS-CMAC, DS-CDMA功率控制與低功耗系統設計準則;四、自然互動遠端Lite Version介面:研究內容為手持觸控圖像與監控介面。此計畫擬兩年完成,規劃如下: 第一年(2012/8/1~2013/7/31)將針對多機械手臂系統之網路控制架構進行設計,並探討因網路控制所衍生的問題─時間延遲對系統所造成影響。另外,針對多機械臂工作之同步化問題,也將推導其LMI條件。在近端介面主要提供給管理者對機械手臂調整、控制、觀測與訓練,透過模糊馬可夫模組與貝氏類神經網路估測機器手臂動作與位置,並建立MSRDS虛擬工作平台模擬。因應第一年完成單隻機械手臂,可在虛擬工作平台模擬多機械手臂工作環境。 第二年(2013/8/1~2014/7/31)將針對遠端手持無線操控平台,考慮無線通信品質穩定性,擬利用TS-CMAC處理DS-CDMA功率控制問題。另外,低功耗對手持系統設計非常重要,因此提出低功耗設計準則。在遠端人機介面部分,則移植近端介面,並考慮遠端平台有限CPU運算能力加以簡化與通訊頻寬;We propose a two year project to design and implement a remote/local operation and
5 102/1 電機系 蔡奇謚 教授 研究報告 發佈 視覺伺服控制機械手臂系統---總計畫兼子計畫一:六軸垂直關節型機械手臂機構與運動控制卡之設計與實現(II) , [102-1] :視覺伺服控制機械手臂系統---總計畫兼子計畫一:六軸垂直關節型機械手臂機構與運動控制卡之設計與實現(II)研究報告視覺伺服控制機械手臂系統---總計畫兼子計畫一:六軸垂直關節型機械手臂機構與運動控制卡之設計與實現(II)Design and Implementation of Mechanism and Motion Control Card for 6-Axis Vertical Articulated Robot Manipulator翁慶昌; 蔡奇謚; 劉寅春; 李世安淡江大學電機工程學系計畫編號:NSC102-2221-E032-048&#x0D; 研究期間:201308~201407&#x0D; 研究經費:1,521,000行政院國家科學委員會tku_id: 000078414; 000137412; 000136344; 000126769;Submitted by 數位組工讀生 (deer+std@mail.tku.edu.tw) on 2015-04-15T08:46:49Z&#x0D; No. of bitstreams: 0;Made available in DSpace on 2015-04-15T08:46:50Z (GMT). No. of bitstreams: 0zh_TW<links><record><name>機構典藏連結</name><url>http://tkuir.lib.tku.edu.tw:8080/dspace/handle/987654321/101206</url></record></links>
6 102/1 電機系 劉寅春 副教授 研究報告 發佈 視覺伺服控制機械手臂系統---總計畫兼子計畫一:六軸垂直關節型機械手臂機構與運動控制卡之設計與實現(II) , [102-1] :視覺伺服控制機械手臂系統---總計畫兼子計畫一:六軸垂直關節型機械手臂機構與運動控制卡之設計與實現(II)研究報告視覺伺服控制機械手臂系統---總計畫兼子計畫一:六軸垂直關節型機械手臂機構與運動控制卡之設計與實現(II)Design and Implementation of Mechanism and Motion Control Card for 6-Axis Vertical Articulated Robot Manipulator翁慶昌; 蔡奇謚; 劉寅春; 李世安淡江大學電機工程學系計畫編號:NSC102-2221-E032-048&#x0D; 研究期間:201308~201407&#x0D; 研究經費:1,521,000行政院國家科學委員會tku_id: 000078414; 000137412; 000136344; 000126769;Submitted by 數位組工讀生 (deer+std@mail.tku.edu.tw) on 2015-04-15T08:46:49Z&#x0D; No. of bitstreams: 0;Made available in DSpace on 2015-04-15T08:46:50Z (GMT). No. of bitstreams: 0zh_TW<links><record><name>機構典藏連結</name><url>http://tkuir.lib.tku.edu.tw:8080/dspace/handle/987654321/101206</url></record></links>
7 102/1 電機系 李世安 副教授 研究報告 發佈 視覺伺服控制機械手臂系統---總計畫兼子計畫一:六軸垂直關節型機械手臂機構與運動控制卡之設計與實現(II) , [102-1] :視覺伺服控制機械手臂系統---總計畫兼子計畫一:六軸垂直關節型機械手臂機構與運動控制卡之設計與實現(II)研究報告視覺伺服控制機械手臂系統---總計畫兼子計畫一:六軸垂直關節型機械手臂機構與運動控制卡之設計與實現(II)Design and Implementation of Mechanism and Motion Control Card for 6-Axis Vertical Articulated Robot Manipulator翁慶昌; 蔡奇謚; 劉寅春; 李世安淡江大學電機工程學系計畫編號:NSC102-2221-E032-048&#x0D; 研究期間:201308~201407&#x0D; 研究經費:1,521,000行政院國家科學委員會tku_id: 000078414; 000137412; 000136344; 000126769;Submitted by 數位組工讀生 (deer+std@mail.tku.edu.tw) on 2015-04-15T08:46:49Z&#x0D; No. of bitstreams: 0;Made available in DSpace on 2015-04-15T08:46:50Z (GMT). No. of bitstreams: 0zh_TW<links><record><name>機構典藏連結</name><url>http://tkuir.lib.tku.edu.tw:8080/dspace/handle/987654321/101206</url></record></links>
8 102/1 電機系 翁慶昌 教授 研究報告 發佈 視覺伺服控制機械手臂系統---總計畫兼子計畫一:六軸垂直關節型機械手臂機構與運動控制卡之設計與實現(II) , [102-1] :視覺伺服控制機械手臂系統---總計畫兼子計畫一:六軸垂直關節型機械手臂機構與運動控制卡之設計與實現(II)研究報告視覺伺服控制機械手臂系統---總計畫兼子計畫一:六軸垂直關節型機械手臂機構與運動控制卡之設計與實現(II)Design and Implementation of Mechanism and Motion Control Card for 6-Axis Vertical Articulated Robot Manipulator翁慶昌; 蔡奇謚; 劉寅春; 李世安淡江大學電機工程學系計畫編號:NSC102-2221-E032-048&#x0D; 研究期間:201308~201407&#x0D; 研究經費:1,521,000行政院國家科學委員會tku_id: 000078414; 000137412; 000136344; 000126769;Submitted by 數位組工讀生 (deer+std@mail.tku.edu.tw) on 2015-04-15T08:46:49Z&#x0D; No. of bitstreams: 0;Made available in DSpace on 2015-04-15T08:46:50Z (GMT). No. of bitstreams: 0zh_TW<links><record><name>機構典藏連結</name><url>http://tkuir.lib.tku.edu.tw:8080/dspace/handle/987654321/101206</url></record></links>
9 102/1 電機系 李世安 副教授 研究報告 發佈 視覺伺服控制機械手臂系統---子計畫三:機械手臂之路徑規劃與協調控制的設計與實現(II) , [102-1] :視覺伺服控制機械手臂系統---子計畫三:機械手臂之路徑規劃與協調控制的設計與實現(II)研究報告視覺伺服控制機械手臂系統---子計畫三:機械手臂之路徑規劃與協調控制的設計與實現(II)Design and Implementation of Path Planning and Cooperative Control for Robotic Manipulator (II)李世安淡江大學電機工程學系計畫編號:NSC102-2221-E032-049&#x0D; 研究期間:201308~201407&#x0D; 研究經費:627,000行政院國家科學委員會Made available in DSpace on 2015-04-15T08:07:38Z (GMT). No. of bitstreams: 0;tku_id: 000126769;Submitted by 數位組工讀生 (deer+std@mail.tku.edu.tw) on 2015-04-15T08:07:38Z&#x0D; No. of bitstreams: 0zh_TW<links><record><name>機構典藏連結</name><url>http://tkuir.lib.tku.edu.tw:8080/dspace/handle/987654321/101194</url></record></links>
10 102/1 電機系 蔡奇謚 教授 研究報告 發佈 視覺伺服控制機械手臂系統---子計畫四:以CAD模型為基礎之視覺追蹤系統的設計與實現(II) , [102-1] :視覺伺服控制機械手臂系統---子計畫四:以CAD模型為基礎之視覺追蹤系統的設計與實現(II)研究報告視覺伺服控制機械手臂系統---子計畫四:以CAD模型為基礎之視覺追蹤系統的設計與實現(II)Design and Implementation of a CAD Model-Based Visual Tracking System (II)蔡奇謚淡江大學電機工程學系計畫編號:NSC102-2221-E032-050&#x0D; 研究期間:201308~201407&#x0D; 研究經費:651,000行政院國家科學委員會Made available in DSpace on 2015-04-22T01:38:51Z (GMT). No. of bitstreams: 0;tku_id: 000137412;Submitted by 數位組工讀生 (deer+std@mail.tku.edu.tw) on 2015-04-22T01:38:51Z&#x0D; No. of bitstreams: 0zh_TW<links><record><name>機構典藏連結</name><url>http://tkuir.lib.tku.edu.tw:8080/dspace/handle/987654321/101346</url></record></links>
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